| Араффа Хальдун Осман Автоматизація процесів планування та стабілізації руху антропоморфного крокуючого апарату (АКА): автореф. дис. ... к. т. н. : 05.13.07 - Автоматизація процесів керування / Х. О. Араффа ; Національний технічний університет України "Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського". — 2021 — укp.Дисертацію присвячено підвищенню ефективності процесу планування руху та збільшення запасу стійкості АКА шляхом урахування ефекту запізнювання на отримання та обробку даних про його позиціонування на довільній поверхні. Розроблено структурно-функціональну схему автоматизації процесів планування та оптимальної стабілізації заданого руху АКА з поліноміальним згладжуванням опорної траєкторії та оптимальним LQR стабілізуючим регулятором, що забезпечує плавність і стійкість руху АКА уздовж опорної траєкторії. Розроблено методику синтезу опорних траєкторій на основі багатофазної структури покрокового переміщення АКА з урахуванням локомоторних синергій взаємодії стоп АКА з довільною опорною поверхнею, що дозволяє уникнути неоднозначності під час розв'язання оберненої задачі кінематики. Розроблено алгоритм стабілізації руху АКА в умовах невизначеності рельєфу місцевості на основі МРС-підходу, що дає можливість усунути негативні наслідки ефекту запізнювання в початковій стадії процесу руху АКА при використанні традиційних підходів. Результати теоретичних та практичних досліджень використовуються в практичній діяльності ТОВ «СВІТ САЙТІВ», впроваджені в навчальний процес Національного авіаційного університету для використання в науково-дослідній роботі студентів наукових груп Інституту новітніх технологій та лідерства, а також впроваджені у навчальний процес кафедри технічної кібернетики НТУУ «Київський політехнічний інститут імені І. Сікорського». Постачальник даних: УкрІНТЕІ (Український Інститут науково-технічної експертизи та Інформації) Завантажити автореферат З матеріалами дисертації можна ознайомитись в НРАТ (Національний репозитарій академічних текстів)
|