Розглянуто робастні системи керування, які описуються за допомогою диференціальних рівнянь зі спостерігачами. Для кожної з систем формується вектор невизначеності, до якого входять саме невизначеності, небажані нелінійності та зовнішні впливи. Вектор невизначеності оцінюється сумісно з оцінкою вектора стану системи керування спостерігачами та компенсується спеціальними складовими закону керування. Дані системи рівнянь зводяться до сингулярно збуреного вигляду з постійно діючими збуреннями, малими за абсолютною величиною. Сформульовано та доведено теореми, які дають достатні умови рівномірної асимптотичної стійкості розв'язків сингулярно збуреної системи у цілому та великому. Доведення проведено за допомогою апарату функцій Ляпунова. Програмні розв'язки систем, які описуються за допомогою диференіцальних рівнянь зі спостерігачем вектора невизначеності, зі спостерігачем повного порядку та з розширеним спостерігачем, досліджено на робастну стійкість з використанням розробленого методу. Розв'язано задачу стабілізації неконсервативними позиційними силами руху механічної системи, на яку діють дисипативні, гіроскопічні та потенційні сили.

  Завантажити