Проведено дослідження з питань створення макета крокуючого апарата на порівняно простій елементній базі. Розглянуто задачу керування рухом плоскої моделі двоногого крокуючого апарата, який має корпус і дві телескопічні ноги. Кожна нога має вагому частину з фіксованою довжиною і невагому зі змінною довжиною. Апарат рухається одноопорною ходою (він по черзі спирається тільки на одну ногу) з фіксованим часом кроку. Апарат розглянуто як систему зі змінними в'язями. Постановку ноги на поверхню (зміна опорної ноги) розглянуто в межах теореми Карно (абсолютно непружний удар). Припущено, що сила, яка розвивається в опорній нозі обумовлена деформацією вмонтованої в ногу пружини. Зазначено, що цією деформацією можна керувати. Запропоновано алгоритм розв'язання задачі синтезу системи керування таким апаратом з урахуванням ударних процесів обумовлених зміною опорних кінцівок. Цей алгоритм базується на методах оптимізації періодичних систем. Проведено порівняння запропонованого алгоритму синтезу системи керування крокуючого апарата та підходів до цієї задачі інших авторів.

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"