Досліджено вплив розподілених властивостей пружної піддатливості ланок на динамічні характеристики просторового руху багатоланкового робота-маніпулятора консольного типу. Для цього розглянуто дві математичні моделі динаміки робота-маніпулятора. Перша з них відповідає випадку наявності пружності виконавчих ланок маніпулятора. Вона зводиться до гібридної системи диференціальних рівнянь зі звичайними та частинними похідними. Друга модель формулюється в термінах абсолютно жорстких ланок. Вона зводиться на основі формалізму Лагранжа до системи звичайних диференціальних рівнянь. Для оцінки точності позиціювання вантажу використано підхід, що базується на порівняльному аналізі результатів моделювання динаміки маніпулятора у двох вказаних постановках. Розглянуто приклад триланкового робота-маніпулятора.

• Завражина Тетяна Вікторівна (фізико-математичні науки)

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"