Представлена нелинейная программа стохастической автономной и интерактивной идентификации и управления для промышленных подвижных роботов. Она состоит из двух этапов. Вначале задается вероятностное интерактивное описание траектории: на основе скрытой марковской модели реализуется итерационный глобальный алгоритм оптимизации информации Кильбара - Лайблера с использованием переоценочного преобразования. Затем проектируется автономный стохастический повторитель траектории на основе эргодического рекурсивного алгоритма (ERA). Программа основана на полной вероятностной динамической модели подвижного робота. Модель рассмотрена для детерминированного случая на основе формализма Лагранжа, а также приведена вероятностная модель. Разработана функция передвижения, рассматриваемая как выход системы. Исследованы сходимость и непротиворечивость полученных параметров. Для сходимости алгоритма ERA определена новая модель, новое пространство и новый закон вероятности. Приведены результаты моделирования мобильного робота Sara.

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"