Процесс динамической ходьбы двуногого робота реализуется в два этапа: генерация траекторий динамически устойчивого движения робота на основе его математической модели в режиме оффлайн, отработка полученных траекторий ходьбы с использованием дополнительной системы стабилизации. Траектории движения робота генерируются на основе принципа ZMP. Согласно этому принципу, устойчивое состояние робота обеспечивается при условии расположения точки нулевого момента в пределах опорной плоскости стопы. Предложено генерировать такие траектории, при которых движения робота относительно стоп являются свободными. Таким образом, во время ходьбы моменты в стопах не прикладываются, а точка нулевого момента располагается строго под суставом.

• Сафонов Андрій Андрійович (1988–) (фармацевтичні науки)
• Сафонов Андрій Іванович (біологічні науки)
• Мельников Андрій Вікторович (педагогічні науки)
• Мельников Олександр Юрійович (технічні науки)
• Мельников Анатолій Миколайович (юридичні науки)
• Мельников Андрій Юрійович (національна безпека)

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"