Исследованы возможности автоматизации создания математической модели механической подсистемы электромехатронных устройств, совместимых с полной математической моделью целостной системы. Предложен автоматизированный метод формирования системы дифференциальных уравнений механической части электромехатронной системы на основе уравнений Лагранжа второго рода с использованием методов символьных вычислений в MATLAB. В исследовании поставленных задач использовались общие методы математики, физики, теоретической механики и вычислительной математики. Составление уравнений математической модели механической подсистемы основано на применении апробированных законов механики. Решение полученных уравнений и визуализация полученных результатов выполнена в среде MATLAB/Simulink. Разработана методика автоматизированного формирования системы дифференциальных уравнений сложной многотельной механической системы электромехатронной системы на основе уравнений Лагранжа второго рода с применением символьных вычислений в MATLAB. Показана реализация предложенного метода на примере механизма двухзвенного плоского манипулятора. Приведены сравнительные результаты математического моделирования полученной математической модели и модели того же устройства, построенной с использованием блоков библиотеки Simscape Multibody. Использование предложенного подхода позволит повысить качество проектирования электромехатронных систем, а также реализовать идеи вычислительного мышления при подготовке специалистов-электромехаников.

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"