Увагу приділено підвищенню ефективності процесу планування руху та збільшення запасу стійкості антропоморфного крокуючого апарату (АКА) шляхом урахування ефекту запізнювання на отримання та обробку даних про його позиціонування на довільній поверхні. Теоретично досліджено процеси планування опорних траєкторій та дотримання рівноваги за заданого руху АКА по довільній поверхні та визначення шляхів її вирішення. Розглянуто процес моделювання кінематики і динаміки АКА та встановлення функціональної залежності положення центру мас АКА та його проекції на довільну поверхню, що пов'язано зі зміною положення ланок АКА під час його руху. Визначено області допустимих кутових відхилень кінематичних пар ланок і напрямів прикладання сили тяжіння до центру мас АКА. Вдосконалено існуючі критеріїв стійкості АКА і пошук оптимальних розв'язків задачі збереження рівноваги під час руху АКА в умовах довільної опорної поверхні. Розроблено нові ефективні стратегії планування траєкторій руху ТЦМ і стоп АКА, що забезпечують дотримання і відновлення стійкого руху АКА на довільній опорній поверхні. Розроблено системи стабілізації заданого руху АКА на довільній поверхні, яка забезпечить зміну кутових положень кінематичних пар апарата залежно від його положення і стратегії керування. Проведено імітаційне моделювання для підтвердження ефективності отриманих наукових результатів.

 Автореферати дисертацій 

---

Додаткова інформація про автора(ів) публікації:
(cписок формується автоматично, до списку можуть бути включені персоналії з подібними іменами або однофамільці)

• Араффа Хальдун Осман (технічні науки)

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"